基于社会与市场的需求分析和国内外研究现状，针对老年人、下肢残疾人和中风偏瘫病人等运动障碍患者的生活自理问题，突破自理助行总体结构技术、防摔防撞安全技术和室内外自主行驶技术等关键技术，研制出一种家庭自理轮式助行机器人，辅助运动障碍患者独立完成上下床、洗漱、用餐、上厕所、康复训练、户外出行和商场购物等日常活动，使运动障碍患者基本可以实现生活自理，降低人工护理的劳动强度，减轻或消除运动障碍患者的身心痛苦，提升运动障碍患者的生活品质和幸福指数，创造良好的社会效益和经济效益。适用于老年人、下肢残疾人和中风偏瘫病人等运动障碍患者，辅助解决康复训练和生活自理等应用场景。